پروژه ساخت ربات 45 ص

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 45

گزارش فنی طرح پژوهشی

مجری طرح : مهندس عزیزاله سیمین فر

دانشگاه آزاداسلامی واحد میانه

گروه : فنی و مهندسی

83 -1381

محل اجرای طرح : شهرستان میانه ساختمان شماره یک منطقه دو دانشگاه آزاد اسلامی

همکاران طرح :

مهندس مجید شکوفی ( مربی )

حاتم قضائی ( دانشجوی رشته کامپیوتر )

غلامرضا چمن خواه ( دانشجوی رشته کامپیوتر )

تاریخ ارائه طرح به واحد : 30/10/1381

تاریخ شروع طرح : 25/2/82

تاریخ تحویل طرح : 25/4/83

کل بودجه طرح : -/000/675/9 ریال

فهرست مطالب :

چکیده طرح پژوهشی ....................................................... 4

هدف از اجرای این طرح .................................................. 6

طراحی اولیه ................................................................. 7

طراحی جزء به جزء سیستم ............................................... 8

بخش مکانیک ، تشریح و نحوه ساخت .................................. 9

بخش الکترونیک ، تشریح و نحوه ساخت .............................. 15

اتصال به کامپیوتر .......................................................... 22

برنامه های کنترلی برای راه اندازی اولیه .............................. 24

نصب دوربین ............................................................... 28

پردازش تصویر .............................................................29

شرح برنامه پردازش تصویر ............................................ 32

منابع ........................................................................... 44

چکیده طرح پژوهشی :

ربات I.R.M یک نمونه از رباتهای متحرک هوشمند است . در این ربات هدف اصلی ، انجام عمل پردازش تصویر با سرعت ، دقت و کیفیت بالا بر روی یک بدنه متحرک می باشد . فرآیند پردازش تصویر یک اصل اساسی در علم هوش مصنوعی ( هوش ماشینی ) و رباتیک است که پیشرفت این علوم وابسته به پیشرفت علم پردازش تصویر ( Image processing ) می باشند ، این عمل در این ربات بدین صورت است که تصاویر محیط اطراف توسط دوربین دریافت و به کامپیوتر ارسال و توسط نرم افزار فیلتر می شوند ، سپس عمل اسکن و پردازش آنها با نرم افزار نوشته شده صورت می گیرد و تصمیمات لازم با استفاده از نتایج این پردازش ها جهت کنترل ربات به برد کنترل که در روی ربات قرار دارد ارسال می شوند ، درشت فرمانهای ارسالی از سوی کامپیوتر را میکرو کنترلر دریافت کرده و پس از آنالیز آنها به قسمتهای مورد نظر اعمال می دارد . ربات I.R.M علاوه بر مشخصه پردازش تصویر، دارای یک سیستم مکانیکی جدید با امکانات زیاد و انعطاف بالا ، برای کار در محیطهای مختلف و سازگاری با شرایط مختلف می باشد . در تنه فیزیکی سیستم از 6 عدد Stepper Motor و 3 عدد DC Motor کوچک با بهره بهینه ، صفحات آلومنیومی برای ساخت کف ربات و قوطیهای آلومنیومی برای بازوها و آلات متحرک ربات ، تسمه ها و چرخ دنده ها و قطعات پلاستیکی و ..... ، استفاده شده است . ربات با پورتهای سریال و TV کارت کامپیوتر با سیم در ارتباط است ، منبع تغذیه نیز در بیرون قرار دارد و با سیم ربات را تغذیه می کند . ارتفاع فیزیکی ربات در حالت عادی و موقعی که حرکت می کند 75 Cm و محدوده مانور پنجه از 12- تا 95+ Cm می باشد و در حالت توقف از شعاع 0تا 55 cm از محیط را در دسترس خود دارد . وزن تقریبی ربات 5/0±7 کیلوگرم می باشد . دارای 4 چرخ که دوعدد آن بزرگ ( کوپل به موتورها ) در طرفین و دو عدد دیگر ، کوچک ( هرز گرد ) در جلو و عقب ربات ، می باشد.